台达400W伺服电机驱动器台达A2系列ASD-A2-0421-L/E

台达A2伺服控制器提供DI数字输入讯号点数，搭配控制器、中大型的命令控制，可实现复杂的过程控制。快速接头，方便用户能够简单使用，省去外接电源的繁琐。
台达A2伺服控制器的运转时检测（已供应控制电源）：
1、编码器电缆应避免承受过大应力。当电机在运转时，注意接续电缆是否与机件接触而产生磨耗或发生拉扯现象。
2、伺服电机若有振动现象或运转声音过大，请与厂商联络。
3、确认各项参数设定是否正确，依机械特性的不同可能会有不预期的动作。勿将参数作过度的调整。
4、重新设定参数时，请确定驱动器是在伺服停止的状态下进行，否则会成为故障发生的原因。
5、继电器动作时，若无接触的声音或其他异常声音产生，请与厂商联络。
6、电源指示灯与LED显示是否有异常现象。

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台达A2伺服控制器的速度模式：
速度控制模式（S或Sz）被应用于精密控速的场合，例如CNC加工机。本装置有两种命令输入模式：模拟输入及缓存器输入。模拟命令输入可经由外界来的电压来操纵电机的转速。
命令缓存器输入有两种应用方式：*1种为使用者在作动前，先将不同速度命令值设于三个命令缓存器，再由CN1中DI的SPO、SP1进行切换；*2种为利用通讯方式来改变命令缓存器的内容值。为了命令缓存器切换产生的不连续，本装置也提供完整S型曲线规划。
在闭回路系统中，本装置采用增益及累加整合型式控制器。同时也提供二种操纵模式（手动、自动）让使用者来选择。
手动增益模式由用户设定所有参数，同时所有自动或功能都被关掉；自动增益模式提供一般估测负载惯量且同时调变驱动器参数的机能，此时使用者所设定的参数被当作初始值。

台达A2伺服控制器产品检查：
是否是所欲购买的产品：分别检查电机与驱动器铭牌上的产品型号，可参阅型号说明。
电机轴是否运转平顺：用手旋转电机转轴，如果可以平顺运转，代表电机转轴是正常的。但是，附有电磁刹车的电机，则无法用手平滑运转。
外观是否损伤：目视检查是否外观上有任何损坏或是刮伤。
是否有松脱的螺丝：是否有螺丝未锁紧或脱落。

台达A2伺服控制器的空载JOG测试：
可以用JOG寸动方式来试转电机及驱动器，用户不需要接额外配线。为了安全起见，寸动速度建议在低转速下进行，寸动模式以所设定的寸动速度来作等速度移动。
1、使用软件设定伺服启动，设定参数P2-30机能为1，此设定为软件强制伺服启动。
2、设定参数P4-05为对动速度（单位: r/min），输入想要的寸动速度，按下SET键后，驱动器进入JOG模式。
3、按下MODE键时，即可离开JOG模式。

半自动模式设定相关说明：
1、当系统惯量稳定后，显示状态为1，就停止持续估测，并将估测的负载惯量比储存，当由其他模式（手动模式或是自动模式）切换到半自动模式时，又会重新开始持续调整。
2、当系统惯量范围过大时，显示状态为0，就会重新开始持续调整。

台达A2伺服控制器安装注意事项：
1、安装的环境必须没有水气，腐蚀性气体及可燃性气体；
2、接线时禁止将三相电源接至电机U、V. W的接头，一旦接错时将损坏伺服电机；
3、接地工程必须确实实施；
4、在通电时，请勿拆解驱动器、电机或更改配线；
5、在通电运作前，请确定紧急停机装置是否随时启动；
6、在通电运作时，请勿接触散热片，以免。

台达A2伺服控制器速度命令的平滑处理：
速度s型平滑命令产生器，在加速或减速过程中，均使用三段式加速度曲线规划。提供运动命令的平滑化处理，所产生的加速度是连续的，避免因为输入命令的急遽变化，而产生过大的急跳度（加速度的微分），进而激发机械结构的振动与噪音。用户可以使用速度生过大的急跳度（加速度的微分），进而激发机械结构的振动与噪音。用户可以使用速度程速度改变的斜率；S型加减速平滑常数（TSL）可用来改善电机在启动与停止的稳定状速度命令，即起始速度与终速度相减后的数值。

台达A2伺服控制器的速度回路增益调整：
速度控制单元之中有许多的增益可以调整，而调整的方式有二种（手动、自动）可供使用者来选择。
手动：由使用者设定所有参数，同时所有自动或功能都被关掉。
自动：提供一般估测负载惯量且同时自动调变驱动器参数的机能，其架构又可分为PI自动增益调整及PDFF自动增益调整。
参数功能：0：手动模式。1：自动模式(持续调整)。2：半自动模式(非持续调整)。
手动模式设定相关说明：
当P2-32设定为0时，所有控制增益相关参数P2-00、P2-04、P2-06. P2-07、P2-25、 P2-26 可由使用者自行设定。
由自动或半自动模式切换到手动模式时，会自动更新相关的增益参数。

台达A2伺服控制器的无负载检测：
为了避免对伺服驱动器或机构造成伤害，请先将伺服电机所接的负载移除（包括伺服电机轴心上的联轴器及相关的配件，此目的主要是避免伺服电机在运转过程中，电机轴心末拆解的配件飞脱，间接造成伤害或设备损坏）。若移除伺服电机所接的负载后，根据正常操作程序，能够使伺服电机正常运转，即可将伺服电机的负载接上。
注：请先在无负载下，确定伺服电机正常运作后，再将负载接上，以避免危险。

台达A2伺服控制器的手动增益参数调整：
关于位置或速度响应带宽的选择必须由机台的刚性及应用的场合来决定，一-般而言, 高频度定位的机台或要求精密加工的机台需要设定较高的响应带宽，但设定较高的响应带宽容易引发机台的共振，因此有高响应需求的场合需要刚性较高的机台以避免机械共振。在未易引发机台的共振，因此有高响应需求的场合需要刚性较高的机台以避免机械共振。在未低增益设定值。
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